OpenMPとは

並列計算を行うためのライブラリ？ソフト？パッケージ？
OpenMPはクロスプラットフォームとなっている

インストールする必要があるもの

Ubuntu18.04のROSインストール済みだと追加で何かをインストール必要はなかった．

cmakeでビルドする

以下のコマンドを加えればひとまずOK

find_package(OpenMP REQUIRED)
if(OpenMP_FOUND)
    set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} ${OpenMP_C_FLAGS}")
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${OpenMP_CXX_FLAGS}")
endif()

参考