RTK-GNSSで計測する

使用したgnss

u-bloxのzedf9p

用意された基準局を用いてRTK-GNSSで計測する

使用した基準局は善意の基準局掲示板から秋田県雄勝郡のものを使用した．
（うまくいかない場合に使用する基準局を変更しただけでうまくいったりしたので，うまくいかない場合はそこも疑ってみるとよい）
以下のコマンドを実行する．通信できている場合は通信量が表示される

./str2str -in ntrip://rtk2go.com:2101/[基準局のMountPoint] -out serial://ttyACM0:230400

ローカル環境でRTK測位する

基準局．（1Hzで設定しておく）
起動するとwaitingという表示が続く．
移動局とtcp通信を確立すると表示が変わる．通信量が表示される．

./str2str -in serial://ttyACM0:230400#rtcm3 -out tcpsvr://xxx.xxx.xxx.xxx:<port>

移動局．
移動局とtcp通信を確立すると表示が変わる．IPアドレスと通信量が表示される．

./str2str -in tcpcli://xxx.xxx.xxx.xxx:<port>#rtcm3 -out serial://ttyACM1:230400

ROSでTopicとして座標情報を出力する．

roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

野外で実験を行った結果，プラマイ1~2cm程度の精度で計測することができた．

rtk-gnss測位の結果

注意点

基準局が無線LANの場合でWiFiアクセスポイントから遠いとRTK-GNSSがFixモードにならないことがある． その間，rtklibのstr2strに表示されるメッセージは正常に通信ができることになっていたが，u-centerでrtk測位を実行してログを確認したところエラーメッセージが発生していた． 一見正常に見えてうまく動作しない場合は，u-centerでデバッグを行うのがよい．

参考