move_baseによるナビゲーション

ROSパッケージのmove_baseによって経路計画や追従，障害物回避を行なうことができます。

move_baseについて

動作確認

環境

Install

apt installの場合(推奨)
以下のコマンドで必要なパッケージが全て入るかは不明。誰か試してみてください

$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-move-base

git cloneの場合
以下のコマンドのとおり。ビルドの順番に注意。まとめてやらない。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
$ cd ..
$ catkin_make --pkg costmap_2d
$ catkin_make

注意(Melodic以前)

• githubから最新のパッケージをインストールするとビルドでエラー
  → 古いバージョンをインストールする。代わりに以下のコマンドでインストール。参考

Melodic

$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git -b 1.16.7 --depth 1 

Kinetic (Melodicのものでも動くはずだが一応)

$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git -b 1.14.9 --depth 1 

実行

move_baseは複数のパラメータファイルを実行時に読み込む必要があるため，基本はlaunchで実行する。各パラメータファイルの書き方についてはこちら

launchファイル

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
    <!-- move_base -->
    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
          <rosparam file="$(find {ymalファイルのあるパッケージ名})/config/move_base.yaml" command="load" />
	  <rosparam file="$(find {ymalファイルのあるパッケージ名})/config/costmap_common.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
	  <rosparam file="$(find {ymalファイルのあるパッケージ名})/config/costmap_common.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
	  <rosparam file="$(find {ymalファイルのあるパッケージ名})/config/costmap_local.yaml" command="load" />
	  <rosparam file="$(find {ymalファイルのあるパッケージ名})/config/costmap_global.yaml" command="load" />
	  <rosparam file="$(find {ymalファイルのあるパッケージ名})/config/planner.yaml" command="load" />

         <!-- move_baseのパラメーラはここでも変更できる
	  <remap from="/cmd_vel" to="/ypspur_ros/cmd_vel" />
         -->
    </node>
 
</launch>

参考

ROS Wiki Navigation
Gitで特定のブランチorタグをcloneする