velodyne 設定手順

＊ROSのインストールやチュートリアルが一通り終わってる前提です。

0.ネットワーク設定

＊ここは、自分は特に設定しなくて問題なくvelodyneを使用できたので(1.諸々のインストール)以降の操作を行ってうまく行かなかった場合に確認するくらいでいいと思います。
(追記)以下の①の設定は行わなければならないと感じました．一度設定すれば、再度設定する必要はないように思います．（稲川）

① すべての設定→ネットワーク設定→有線→オプション→IPv4設定

方式を手動、IPアドレスは初期設定では192.168.0.1など

② IPアドレスの設定を行う

以下のコマンドでVLP16のネットワークインターフェースを調べコピーする

$ ifconfig

上で調べたものに192.168.3.Xの範囲でIPアドレスを割り当てる
※eth0に該当するものが、ifconfigで調べることできます．

$ sudo ifconfig eth0 192.168.3.100

4.2で追加したアドレスにスタティクルートを追加する

アドレスは付属のCDについている（らしい）

例えばスタティックルートが192.168.1.201の場合， ※eth0に該当するものが、ifconfigで調べることできます．

$ sudo route add 192.168.1.201 eth0

① ROS依存関係のインストール（[melodic]の部分は自分のROSのversionに合わせて変更。ubuntu16→[kinetic]、ubuntu18→[melodic]、ubuntu20→[noetic]）

$ sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

② VLPドライバーのインストール

階層を移動し、githubからドライバをインストール

$ cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

③ 同じ階層で依存関係を更新
※YOURDISTROとは、先程のROSのバージョンのことです（例：melodic）

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y

④ 階層移動＆ワークスペースの構築

$ cd ~/catkin_ws/ && catkin_make

① 点群表示をするためのコマンド

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

② 動いているノードを確認

$ rosnode list

③ 送受信されているトピックを確認

$ rostopic echo /velodyne_points

④ 新しいターミナルを開く。rvizで３次元点群を表示させる

$ rosrun rviz rviz -f velodyne

⑤ rviz画面の設定

画面左の「Displays」から、下の方の「Add」をクリック→「PointCloud2」を選択

「PointCloud2」のTopicに「/velodyne_points」を選択

これでVelodyneのデータがrviz上に表示されるはず

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://github.com/open-rdc/orne_navigation/wiki/VLP16%E3%81%AE%E9%81%8B%E7%94%A8

便利ツールを以下のURLに置いておきましたのでご活用ください．