見出し

シャープを文字の先頭に記述する。# が増えるごとに文字のサイズが小さくなる。
# が3つ目以降は下線が付かない。
シャープと見出し文字の間には半角スペースを1つ入れること。

コード

# 見出し h1
見出し h1
===
## 見出し h2
見出し h2
---
### 見出し h3
#### 見出し h4
##### 見出し h5
###### 見出し h6

表示結果

見出し h1

見出し h1

見出し h2

見出し h2

見出し h3

見出し h4

見出し h5

見出し h6

箇条書きリスト

ハイフン、プラス、アスタリスクのいずれかで箇条書きリストを記述可能。 ハイフン、プラス、アスタリスクと箇条書きの項目の間には半角スペースを1つ入れること。

コード

- リスト1
* リスト2
    + リスト2.1
        - リスト2.1.1
            * リスト2.1.1.1
    - リスト2.2
+ リスト3

表示結果

• リスト1

• リスト2
  • リスト2.1
    • リスト2.1.1
      • リスト2.1.1.1
  • リスト2.2

• リスト3

番号付きリスト

コード

1. テキスト1
2. テキスト2
4. テキスト3
    1. テキスト3.1
    2. テキスト3.2
2. テキスト4

表示結果

1. テキスト1
2. テキスト2
3. テキスト3
   1. テキスト3.1
   2. テキスト3.2
4. テキスト4

折り畳み

コード

<details><summary> 折りたたみ </summary>
本文

- 箇条書き
</details>

表示結果

空行・改行

コード

1行目  (半角スペース2つ)
2行目  (Enter×2)

3行目<br>
4行目
<br>
<br>
5行目

表示結果

1行目
2行目

3行目
4行目

5行目

スペース

MarkDownでは4種類の空白がある。

コード

空白なし
スペースキーによる空白␣半角␣␣全角
 &nbspより狭い空白
 半角スペースと同じサイズの空白
 半角スペースより少し広めの空白
 半角スペースよりさらに広めの空白　全角スペースとほぼ同じ幅

表示結果

空白なし
スペースキーによる空白 半角　全角
 &nbspより狭い空白
 半角スペースと同じサイズの空白
 半角スペースより少し広めの空白
 半角スペースよりさらに広めの空白　全角スペースとほぼ同じ幅

コードの挿入

ブロックはまとめて、インラインは文章中にコードを挿入する場合など。
コード表示内ではMarkdownは効かず、空白やタブなどもそのまま表示される。

ブロック

コード

```
コード内容
### 見出し
```

表示結果

コード内容
### 見出し 

インライン

コード

`コード<br> ###見出し`

表示結果
コード<br> ###見出し

リンクの挿入

クリックしたらそのページに飛ぶやつ。
内部リンクは見出し名に # を1つだけつける。

コード

1. 外部リンク(URL) 2. 外部リンク(パス) 3. 内部リンク 4. 画像付きリンク

[Google](http://google.com/)                   
[README](./README.md)
[画像の挿入](#画像の挿入)                       
[![image.jpg](./image.jpg)](#画像の挿入)        

表示結果
Google
README
画像の挿入

画像の挿入

MarkDown記法では画像のサイズや位置を変えられないのでHTMLタグで指定する方法がある。
ただし、つかえない場合もあるので注意。

コード
文法：![代替テキスト](画像のURL "画像タイトル")
2,3行目はHTMLタグ

![image.jpg](./image.jpg)
<img src="./image.jpg" width="100px"/>
<img src="./image.jpg" style="opacity:0.3;"/>

表示結果

テーブルの挿入

入力補完がある？ 見出し行（1行目）と最初のレコード行（3行目）の間に、
|:--|--:|:--:| のような行が入るが、実際には表示されない。
表内で表示される文字の位置に関係している。
-の数は1つでいい。 表内で一部装飾文字系は利用できる。

コード

| header     | ヘッダー     |見出し        |
|:-----------|------------:|:------------:|
|左寄せ      | 右寄せ      | 中央寄せ      |
| column     | column      | column       |
| *column*   | _column_    | **column**   |
| __column__ | `column`    | column       |

表示結果

文字装飾

多いのでテーブルで表す。 最後のカスタムについてはHTMLのタグ。中央寄せなどもできる。

水平線

3つ以上の-,*,_を入力する。 間に半角スペースがあってもよい。

コード

---
***
___
* * * *

表示結果

エスケープ

マークダウン記号の前に \ をつける

コード

\`インライン表示されなくなる`
***太字+斜体***
\***斜体のみ無効***
\*\**太字のみ無効***
\*\*\*太字+斜体***

表示結果
`インライン表示されなくなる`
太字+斜体
*斜体のみ無効*
**太字のみ無効**
***太字+斜体無効***

引用

コード

> 引用文１
> 
> 引用文２

表示結果

引用文１

引用文２

コメントアウト

表示はされないが残しておきたいときに。HTML表記推奨。

コード

<!-- コメントアウトしたい内容 複数行も可 -->

[](
単行のみコメントアウト
)

表示結果
表示されない。Visual Code上ではHTML表記で書いた場合は緑文字になる。

参考

Markdown記法 サンプル集
Qiita マークダウン記法 一覧表・チートシート
Markdownチートシート
Markdown 記法 サンプル 一覧
Markdown記法でコメントアウトする

鉛蓄電池充電方法

ここでは研究室で使用している鉛蓄電池の充電方法について説明する。

注意事項

◯ 12 V バッテリーの場合,電圧が 12 V を下回ってはいけない
 定期的に充電しましょう
◯ 使用したら、なるべくすぐ充電する
◯ バッテリーを充電したまま帰宅しない

充電手順

1. タイマーをセットする。タイマーのセットについては次章参照。
2. コンセント(吉澤の机脇にある)と充電器を繋ぐ。
3. タイマーを通電状態にセット。
4. 充電が終わるまで待つ。(12 V バッテリーで 13.0 ~ 13.4 V ぐらいまで)

タイマー設定方法

• タイマーは二種類 (アナログとデジタルタイプ) -> アナログのみになりました．

• 設定する時間はバッテリーの容量と充電器の出力によって決める。
  

  (例) バッテリー容量 5 Ah, 充電器 1100 mA でテスターによる計測電圧が12.6 V の場合　充電時間：約1時間   <- あくまで目安

アナログ

1. 下図左の現在時刻から充電時間分進んだ目盛に白いストッパーをセットする。(1 目盛は 15 分)

2. 図の右上の入切ネジを時計回りに回して「入」にする。
   これで通電される(LED がオレンジに)

デジタル

 通電を ON と OFF にする曜日と時間を指定できる。(13 パターン)
 1つを11:00 ~ 17:30 に ON するように設定してある。

1. 表示されている現在時刻を確認。

2. 通電が OFF になっている場合,ON にする。
   ・「プログラム」のボタンを押す。
   ・「曜日」「時」「分」のボタンを押して ON の時間を設定
   ・「時計」を押して戻る。

3. 通電 OFF にする時間を設定
   ・ON を設定するときと同じ。
   ・表示がOFFになっていることを確認。

研究室内のスライドレールについて

エンコーダ付きモータで制御する。

仕様
・モータードライバ(VNH5019搭載)
 データシート
・エンコーダ
 ピン配置(データシート)

動作テスト
・テスト

参考

[1] Pololu-VNH5019ボード＋Arduinoでモーター制御

編集者

吉澤

動作テスト

速度一定で動かすサンプル

回路
　

Arduinoコード

//ピン番号
/*-----モータ-----*/
#define MOTORA 7
#define MOTORB 10
#define MOTORP 11
/*-----エンコーダ-----*/
#define PINENCA 2
#define PINENCB 4

//プロトタイプ宣言
void Pid_calc();
void EncCount();

//変数定義
/*-----エンコーダ-----*/
volatile int pulses;
volatile bool currDir;
unsigned char pinENCA;
unsigned char pinENCB;

/*-----目標設定-----*/
float target_vel = 0.10;  // 目標速度

/*----エンコーダ----*/
int encValue;         // エンコーダ値
int oldencValue;      // 直前のエンコーダ値

/*-----PID-----*/
// 12 V時
float pid = 0.0;             // T = Kp * e + Kd * e'+ Ki * ∫edt
float kp = 220;              // P制御の係数
float ki = 0;                // I制御の係数
float kd = 0;                // D制御の係数
float f = 220;
float prevP;

unsigned long oldtime = 0;
unsigned long now = 0;
float all_time = 0;

/*-----モータ-----*/
int motorPWM = 0;
const int maxPWM = 255;       // モータトルク最高
const int minPWM = 0;         // モータトルク最低
const int EPR = 4700;         // モータ一回転あたりのエンコーダ値 
const float r = 0.015;        
const float CM = 2*r*3.1415;  // 円周

void Pid_calc() {
  encValue = pulses;
  //Serial.println(encValue);
  int diffencValue = encValue - oldencValue;
  oldencValue = encValue;

  now = micros();
  float dt =((float)(now - oldtime))/1000000.0;
  all_time += dt;
  /*---PIDによるモータ制御---*/
  float P,I,D;

  float v = ((float)diffencValue/(float)EPR*CM)/dt;
  
  P = target_vel - v;                   // 比例項 目標速度-現在の速度                
  I += P;                               // 積分項 比例項の総和
  D = (P - prevP)/ dt;                  // 微分項 エンコーダ値-直前のエンコーダ値=角速度
  pid = kp * P + ki * I + kd * D;
  prevP = P;

  if(v != 0) Serial.println(v,4); 

  int motorSpeed = 0;
  motorSpeed = f*target_vel;
  motorSpeed += (int)pid;
  // PWM制限
  motorPWM = constrain(abs(motorSpeed), minPWM, maxPWM);
  oldtime = now;
}

// エンコーダーの処理
void EncCount() {                             // A相変化時に処理
  //currDir=!(digitalRead(PINENCA)^digitalRead(PINENCB));
  currDir = !(((PIND >> PINENCA) & 0b00000001) ^ ((PIND >> PINENCB) & 0b00000001));
  currDir == HIGH ? ++pulses : --pulses;
}

void setup() {
  TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000001;     //3,11番pinのpwmを高周波化
  pinMode (MOTORA, OUTPUT);
  pinMode (MOTORB, OUTPUT);
  pinMode (MOTORP, OUTPUT);
  pinMode(PINENCA, INPUT);
  pinMode(PINENCB, INPUT);
  Serial.begin(9600);
  attachInterrupt(PINENCA - 2, EncCount, CHANGE);
}

void loop() {
    if(all_time > 1){
      target_vel *= -1;
      all_time = 0.0;
    }
    Pid_calc();

    // モータ回転
    //motorPWM = 30;
    analogWrite(MOTORP, motorPWM);
    if (target_vel >= 0)
    { // 正転
      digitalWrite(MOTORB, HIGH);
      digitalWrite(MOTORA, LOW);
    }
    else
    { // 逆転
      digitalWrite(MOTORA, HIGH);
      digitalWrite(MOTORB, LOW);
    }
}

ROS PlotJugglerの使い方

PlotJugglerとは
+ rosbag中のtopicの値を横軸時間, 縦軸topic値のグラフとして可視化することができる。
+ 複数トピックを重ねてプロットすることができる。
+ topicをRvizに飛ばし，視覚化ができる。
+ ドラッグ＆ドロップで直感的に操作が可能。

必要なこと

1. PlotJugglerをインストール

インストールと実行方法

以下のコマンドでplotjugglerをインストールします。ROS Pluginも同時にインストールされます。

$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

以下のコマンドで実行できます。

$ rosrun plotjuggler plotjuggler

基本的な使い方

• rosbagデータの選択
  左側のパネルから，File>Load Dataと選択し, 解析したいrosbagデータを選択するとrosbag中のTopic一覧が表示されるので, 可視化したいTopicを選択する。
  
• Topicの可視化
  可視化したいTopicをプロットエリアにドラッグ＆ドロップする。
  複数のTopicを選択したい場合は，Ctrlキーを押したまま選択する。
  
• Rvizでの可視化
  左側のパネルから，Publishers>ROS Topic Re-Publisherにチェックをいれる。
  Rvizで可視化したいTopicを選ぶ。
  
  

詳しい使い方

• 「XYプロット」で2つの時系列を組み合わせる
  Ctrlキーを押したまま2つの時系列を選択する。
  右マウスを使用してプロットエリアにドラッグ＆ドロップする。
  
• レイアウトの保存
  レイアウトファイルを保存することで，現在の状態の保存ができる。
  左側のパネルから，File>Layoutからxmlファイルを保存する。
  

xmlファイルの情報

• プロットのレイアウト
• LoadするTopicのリスト
• 読み込んだrosbagデータのファイルパス(xmlファイルに対する相対パス) 同系列のTopicデータなどであればPathを書き換えるだけで同じレイアウトを利用できる．

参考

[1] PlotJuggler:learn the basics
[2] PlotJuggler:data sources
[3] PlotJuggler:custom plots,filters and transformations
[4] PlotJugglerでrosbagのトピックを可視化する

編集者

村山
使い方を勉強中なので，できることが増え次第追加していきます。

Git，Githubの課題用のページ

課題としてこのサイトのソースコードをvscodeで編集して，その変更内容をこのサイトに反映してください
・編集内容の例）oo月oo日編集しました．など
変更履歴とアカウント名は紐づけられるので，編集者を確認するために本名を書く必要はありません．

各位，ここから下に1行づつコメントを追加してください↓

• 4月15日に編集したよ（by稲川）
• 4月15日編集しました。
• 4月16日に編集を行いました。
• 4月16日に編集しました。
• 4月16日に編集しました。
• 4月20日に編集しました。
• 4月20日、編集しました。
• 4月20日に編集しました．（粟野）
• 4月20日に編集しました．（石橋）
• 4月23日に編集しました。
• 4月23日に編集しました。
• 4月23日に編集しました。
• 4月26日に編集しました。
• 4月27日に編集しました。
• 4月29日に編集しました。
• 7月08日に編集しました。
• 2022年05月02日に編集しました・TAKAMI
• 06月02日に編集しました
• 06月02日に編集しました（村山）