Livoxlidarの使い方

LivaoLidarの説明書をよく読み、Livoxlidarとパソコン、外部電源の接続を行う。

Livoxoxlidarの起動方法

正しく接続することができたら、次のコマンドでLivoxlidarを起動する。

  1. livoxlidarの起動

    $ roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

このコマンドで起動することで、Livoxlidarデバイスに接続され、rvizにpointcloud2形式のデータが出力される。

これで動かない場合は，LANのIPアドレスを固定してないことが原因かもしれない． ここにLivoxでSLAMをするための一連の環境構築について書かれている． Livoxに接続した有線LANの設定からIP4を手動にし，アドレス:192.168.1.xx，ネットマスク：255.255.255.0，ゲートウェイ：192.168.1.1，としてそれぞれ設定する． アドレス:192.168.1.xxのxxは使っていないアドレスであれば問題なさそう．（私はxxを2，50で試したがどちらでもデータが取得できた）

※他にも起動ファイルがあるので、それぞれの用途に応じて使い分ける。他の起動ファイルと説明はこちら

  1. 電源を入れる

先程接続した外部電源に電源を入れて、livoxlidarに電源を入れる。 電圧と電流のつまみをそれぞれ回し、説明書に書いてある許容電圧になるように調整する。 ※電圧が許容範囲になっても、電流が弱いとlidarに電源が入らないため注意する。

より詳しい説明が見たい方はこちらのサイトをご覧ください。