ubuntuでのROS2インストール方法

導入環境

ubuntuのバージョンとそれに対応するものをインストールする。

.bashrcを変更

vimで.bashrcを開く。

$ vim ~/.bashrc

すでにROSが入っている場合、.bashrcの以下に相当する箇所をコメントアウトしておく。

# source /opt/ros/noetic/setup.bash
# source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

変更した設定を反映する。

$ source ~/.bashrc

APTリポジトリの追加

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2インストール

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-desktop

インストール後、環境設定する。

source /opt/ros/foxy/setup.bash

colconのインストール

ROS2をビルドするためにcolconをインストールする。

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

ROS2 コマンド自動補完のインストール

colcon インストール時に既に入っていれば不要。

$ sudo apt install python3-argcomplete

ワークスペースの作成

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ros2_ws/
$ colcon build

動作確認

ターミナルを開いて以下を実行する。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

別のターミナルで以下を実行する。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

talkerとlistenerからメッセージが出ていれば成功。

参考

[1]https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html [2]https://qiita.com/porizou1/items/53053ce806304fd71f06