ROS PlotJugglerの使い方

PlotJugglerとは
+ rosbag中のtopicの値を横軸時間, 縦軸topic値のグラフとして可視化することができる。
+ 複数トピックを重ねてプロットすることができる。
+ topicをRvizに飛ばし，視覚化ができる。
+ ドラッグ＆ドロップで直感的に操作が可能。

必要なこと

  1. PlotJugglerをインストール

インストールと実行方法

以下のコマンドでplotjugglerをインストールします。ROS Pluginも同時にインストールされます。

$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

以下のコマンドで実行できます。

$ rosrun plotjuggler plotjuggler

基本的な使い方

  • rosbagデータの選択
    左側のパネルから，File>Load Dataと選択し, 解析したいrosbagデータを選択するとrosbag中のTopic一覧が表示されるので, 可視化したいTopicを選択する。
  • Topicの可視化
    可視化したいTopicをプロットエリアにドラッグ＆ドロップする。
    複数のTopicを選択したい場合は，Ctrlキーを押したまま選択する。
  • Rvizでの可視化
    左側のパネルから，Publishers>ROS Topic Re-Publisherにチェックをいれる。
    Rvizで可視化したいTopicを選ぶ。

詳しい使い方

  • 「XYプロット」で2つの時系列を組み合わせる
    Ctrlキーを押したまま2つの時系列を選択する。
    右マウスを使用してプロットエリアにドラッグ＆ドロップする。
  • レイアウトの保存
    レイアウトファイルを保存することで，現在の状態の保存ができる。
    左側のパネルから，File>Layoutからxmlファイルを保存する。

xmlファイルの情報

  • プロットのレイアウト
  • LoadするTopicのリスト
  • 読み込んだrosbagデータのファイルパス(xmlファイルに対する相対パス) 同系列のTopicデータなどであればPathを書き換えるだけで同じレイアウトを利用できる．

参考

[1] PlotJuggler:learn the basics
[2] PlotJuggler:data sources
[3] PlotJuggler:custom plots,filters and transformations
[4] PlotJugglerでrosbagのトピックを可視化する

編集者

村山
使い方を勉強中なので，できることが増え次第追加していきます。