resonstructionsystem

realsenseによって取得した点群画像から3D画像を再構築することができる。

参考にしたサイト

サンプルコードの実行

使用する画像(016)のダウンロード先

https://drive.google.com/file/d/11U8jEDYKvB5lXsK3L1rQcGTjp0YmRrzT/view
画像を入れておくファイルの作成

先程ダウンロードした画像016のファイルを、ソースコード内のexamples/python/reconstruction_system/configの中に移動させる。
コードのpathを書き直す

ソースコード内のexamples/python/reconstruction_system/configの中にあるturorial.jsonを開く

3行目のpath_datasetがクローンしたままの状態だと、dataset/tutorial/となっているので下記のおように書き直す

     {
         "name": "Open3D reconstruction tutorial http://open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/system_overview.html",
         "path_dataset": "config/016/",
         "path_intrinsic": "",
         "max_depth": 3.0,
         "voxel_size": 0.05,
         "max_depth_diff": 0.07,
         "preference_loop_closure_odometry": 0.1,
         "preference_loop_closure_registration": 5.0,
         "tsdf_cubic_size": 3.0,
         "icp_method": "color",
         "global_registration": "ransac",
         "python_multi_threading": true
}

コードを実行

$ python run_system.py config_file --make --register --refine --integrate

※config_fileの部分はconfig/tutorial.jsonに書き換える