やること

ROS Wiki に準拠した内容で行います．
ROSはOSのバージョンに合わせてインストールする必要があるので気をつけてください．

今回の構成はいかのようにします．

項目値
仮想環境VMware
OSUbuntu18.04 LTS
ROS VersionMelodic

PC上にROSを扱える仮想環境を構築

仮想環境についてはこのサイトなどを参照してください．

仮想環境の作り方は ROS講座54 VMWare上でROSを使う
を参考にUbuntuの環境を作成してください．
macの人は VMWare Fusion 12 Playerで試してみてください． VMwareでうまくいかない人はVirtualBoxを使用してください．

ROSをインストール

ROS Wiki は日本語ページも存在しますが，日本語版は古いものしか存在しないので，英語版を参照することをおすすめします．

ROSのインストールはこのサイトに従って行います．

以下のコマンドを順番に実行して，ROSのインストールをしてください．

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws && catkin_make

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

端末を開いてroscoreができることを確認してください．
roscoreが正常に動作すればROS環境の構築完了です．


こまったとき(ROSが正常に作動しない，再インストールしたいときなど)
は以下のコマンドでROS関連のパッケージを削除することができます．

sudo apt-get purge ros-melodic-*

課題

roscoreの正常な動作を確認する（スクショを提出する？）

多分こんな文字が表示されると思う

... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://machine_name:33919/
ros_comm version 1.4.7

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosversion
 * /rosdistro

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13054]
ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/

setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
process[rosout-1]: started with pid [13067]
started core service [/rosout]