ROSで動かすための導入
ROSでロボットを動かすためにいくつかインストールが必要になる。
ここでは、その手順を説明する。
手順
- 制御プラットフォーム yp-spur をインストール
- パラメータ yp-robot-params をインストール
- ROSのパッケージ ypspur_ros をインストール
yp-spur
移動ロボット用の走行制御プラットフォーム
これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。
[1]参考
(yp-spurをクローンする)
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git
$ cd yp-spur/
(robokenブランチに移動する)
$ git branch roboken origin/roboken
$ git checkout roboken
(インストール)
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
yp-robot-params
ロボットのパラメータファイル
リンクからダウンロード
(注) ロボットに合わせているので使いまわしている。基本は変更×
ypspur_ros
このパッケージは、 YP-Spur車両制御バックエンド用のROSラッパーノードを提供します。ラッパーノードは、車両制御、デジタルIO、A / D入力、マルチDOFジョイント制御など、YP-Spurが提供するほぼすべての機能をサポートします。
$ roscd
$ cd ../src
$ git clone https://github.com/openspur/ypspur_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make