realsenseのimuのデータ取得

realsense-viewerの2d表示とmotion moduleでaccelというのを見ると，realsenseの姿勢を表示していることが確認できる．
姿勢の取得方法についてメモ．

前提条件

rosでrealsenseが使える状態になっている．

使用したrealsense

  • Intel RealSense LiDAR Camera l515

やり方

  1. realsenseをrealsense2_cameraで起動する．
    起動方法はroslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
    (ただし，<arg name="enable_accel" value="false"/>を<arg name="enable_accel" value="true"/>に変更)
  2. 起動したあとに，こんな感じのスクリプトを実行する（あくまでも一例）
#!/usr/bin/env python
import rospy

from sensor_msgs.msg import Imu as msg_Imu
import math

def callback(data):
    accel = data.linear_acceleration   
    
def listener():

    # in ROS, nodes are unique named. If two nodes with the same
    # node are launched, the previous one is kicked off. The 
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaenously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("/camera/accel/sample", msg_Imu, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()
        
if __name__ == '__main__':
    listener()

取得したimuの個別の値を抽出する方法はrealsense2_camera/scripts/rs2_listener.pyのcallback(self, data)を見るとなんとなくわかる．

参考