windowsでのROS2インストール方法
導入環境
| OS | ROS2 version |
|---|---|
| Windows 10 | Foxy |
chocolateyをインストール
Chocolateyはapt-getのwindows版のようなもの。 管理者権限でwindows powershellを開き、以下を実行する。
> Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
Pythonのインストール
Chocolateyを利用してPythonをインストールする。
> choco install -y python --version 3.8.3
C:\python38にインストールされていることを確認する。
Visual C ++再配布パッケージのインストール
コマンドプロンプトで以下を入力してインストールする。
> choco install -y vcredist2013 vcredist140
OpenSSLのインストール
1.インストーラーのダウンロード
以下のURLからWindows用のOpenSSLのインストーラーをダウンロードする。 サイト内でWin64 OpenSSL v1.1.1LのEXEを選択する。(2021年11月現在)
https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html
インストーラーをすべてのオプションをデフォルトで実行し、インストールする。
2.環境変数の設定
コマンドプロンプトを開き以下を実行する。
> setx -m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"
3.OpenSSLをPATH環境変数に追加する
1.設定を開き、｢環境変数｣で検索して｢環境変数を編集｣を選択する。
2.｢Path｣を選択し、編集をクリックする。
3.新規をクリックし、C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\ を追加する。
Visual Studio 2019のインストール
以下のURLからMicrosoftのアカウントにログイン後Visual Studio Community 2019 をダウンロードする。
https://my.visualstudio.com/Downloads?q=visual%20studio%202019&wt.mc_id=o~msft~vscom~older-downloads
インストールの詳細が表示されるため、｢C++によるデスクトップ開発｣を選択し、インストールする。
OpenCVのインストール
1.ダウンロード
以下のURLからダウンロードして C:\opencv に解凍する。
https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip
2.環境変数の設定
コマンドプロンプトを開き以下を実行する。
> setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
3.OpenSSLをPATH環境変数に追加する
1.設定を開き、｢環境変数｣で検索して｢環境変数を編集｣を選択する。
2.｢Path｣を選択し、編集をクリックする。
3.新規をクリックし、C:\opencv\x64\vc16\bin を追加する。
依存関係のインストール
1.CMaKeをインストールする。
> choco install -y cmake
2.設定を開き、環境変数に以下のPATHを追加する。
C:\Program Files\CMake\bin
3.以下のURLから下記のファイルをダウンロードし、任意の箇所に置く。
https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24
・asio.1.12.1.nupkg
・bullet.2.89.0.nupkg
・cunit.2.1.3.nupkg
・eigen-3.3.4.nupkg
・tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
・tinyxml2.6.0.0.nupkg
・log4cxx.0.10.0.nupkg
4.管理者権限でコマンドプロンプトを開き、Path to downloadsをファイルを置いたディレクトリ名に変更して実行する。
> choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet
5.必要パッケージのインストール
> python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools rosdistro
> python -m pip install -U pydot PyQt5
> choco install graphviz
6.設定を開き、環境変数に以下のPATHを追加する。
C:\Program Files (x86)\GraphvizX.XX\bin
ROS2のインストール
1.以下のURLからWindows用の最新パッケージをダウンロードする。(2021年11月現在はros2-foxy-20211013-windows-release-amd64.zip)
https://github.com/ros2/ros2/releases
2.C:\dev\ros2に解凍する。
3.環境変数を設定する。
ros2_windowsという名前のファイルの中にlocal_setup.batが入っているため、ファイルを外に取り出すor下記のパスに\ros2-windowsを追加する作業が必要。
> call C:\dev\ros2\local_setup.bat
「Warning:~」と警告メッセージが出るがノードが動けば大丈夫。
動作確認
コマンドプロンプトを開いて以下を実行する。
> call C:\dev\ros2\local_setup.bat
> ros2 run demo_nodes_cpp talker
別のコマンドプロンプトで以下を実行する。
> call C:\dev\ros2\local_setup.bat
> ros2 run demo_nodes_py listener
talkerとlistenerからメッセージが出ていれば成功。
追記
pythonの別のバージョンがあると上手く動かないことがある。 もしそうなった場合は別バージョンのpythonをアンインストールする必要がある。
参考
[1]https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Windows-Install-Binary.html
[2]https://qiita.com/matryorobotics/items/beab21d4cf3199b1f6ff