パラメータファイルの書き方

move_base実行時に必要なパラメータについてのメモ。(move_baseについてはこちら)

パラメータとして，だいたい次の設定ファイルが必要。名前はなんでもいい。

• costmap_common.yaml：グローバルとローカルコストマップのパラメータ，2つに共通するものを書く。
• costmap_global.yaml：グローバルコストマップのパラメータ
• costmap_local.yaml：ローカルコストマップのパラメータ
• planner.yaml：グローバル・ローカルプランナーのパラメータ，それぞれ設定ファイルを分けてもよい。
• move_base.yaml：move_baseのパラメータ，直接launchファイルに書いても良い．

作成方法

以下の内容のyamlファイルを作成する。

costmap_common.yaml

obstacle_range: 2.5   
raytrace_range: 3.0   
footprint: [[0.20, 0.22], [-0.20, 0.22], [-0.20, -0.22], [0.20, -0.22]] 
#robot_radius: ir_of_robot

robot_base_frame: base_link 

update_frequency: 1.0    
publish_frequency: 1.0  
transform_tolerance: 0.5 　

unknown_cost_value: -1