micro_rosでarduinoを使う
ros2ではmicro_rosというパッケージを使ってマイコン側でもROS2ノードを立ち上げることができます．
使い方についてはこちらの記事（[ROS2 foxy] ESP32を使ってmicro-ROS for Arduinoで遊ぼう）を確認してみてください
Arduino Dueで動かす．
ESPDuino-32であれば先ほどの手順で難なく動かすことができますが，Arduino-Dueで動かすには他にも設定を行う必要があります．
micro_ros_arduinoのPatch SAMDに記載されている手順を踏む必要があります．
/home/user/.arduino15/packages/arduino/hardware/sam/1.6.12/のフォルダにplatform.txtというファイルがあるのでそのファイルを削除，またはファイル名を変更する．
curl https://raw.githubusercontent.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/main/extras/patching_boards/platform_arduinocore_sam.txt > platform.txtをすることで，ArduinoDueでも書き込めるようになっている．