ros1_bridgeの導入

導入環境

ROS1のパッケージをビルド

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

ROS2のパッケージをビルド

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ cd ros2_ws/
$ colcon build

ros1_bridgeのビルド

パッケージの作成

$ mkdir -p ros1_bridge_ws/src
$ cd ~/ros1_bridge_ws/src
$ git clone -b foxy https://github.com/ros2/ros1_bridge.git

ビルド

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ cd ~/ros1_bridge_ws
$ colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure

途中ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please...という文が出るが問題なし。

実行

ターミナルA

roscoreを立ち上げる。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ roscore

ターミナルB

ros1_bridgeを立ち上げる。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ source ros1_bridge_ws/install/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

ターミナルC

ros1でtopicをpublishする。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ rosrun rospy_tutorials talker

ターミナルD

ros2でtopicをsubscribeする。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

ターミナルCのROS1からpublishされたメッセージを、ターミナルDのROS2ノードでsubscribeしていることが確認できれば成功。
publishとsubscribeを逆にすることも可能。

参考

[1]https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/melodic/_source/session7/ROS1-ROS2-bridge.html
[2]https://qiita.com/kei_mo/items/c4c39bce051dd9dacc3c