gazeboでの強化学習

gazebo上でturtlebotを使って強化学習をすることができる

参考にしたコード

実行時の環境

Ubuntu20.04

実行方法

  1. githubからコードをクローンする

    $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_machine_learning

  2. コードの修正を行う

・nodes/turtlebot3_dqn_stage_1 ~ 4

31~33行目（tensorflowを追加する）

from tensorflow.keras.models import Sequential, load_model

from tensorflow.keras.optimizers import RMSprop

from tensorflow.keras.layers import Dense, Dropout, Activation

・nodes/turtlebot3_dqn_stage_1

151行目

state_size = 362

・nodes/turtlebot3_dqn_stage_2

151行目

state_size = 364

・nodes/turtlebot3_dqn_stage_3

後に記述

・nodes/turtlebot3_dqn_stage_4

151行目

state_size = 364

・src/enviroment_stage_1 ~ 4

29行目（src.turtlebot3_dqnを追加）

from src.turtlebot3_dqn.respawnGoal import Respawn

  1. 実行

gazebo上に実行環境を表示

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot3_stage_1.lauch

新しいウィンドウのターミナルを開いて

$ roslaunch turtlebot3_dqn turtlebot3_dqn_stage_1.launch